H. Suryadhi, S.T., M.T. Contributor Joko Subur, S.T., M.T. Contributor Isnaendi Febriyanto Tampela Primary Author mixed material bibliography Surabaya Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Universitas Hang Tuah 2022 monographic id Indonesia

Text

ix, 95 p. : ill. ; 29 cm. Perkembangan teknologi robotika di indonesia menunjukan perkembangan yang pesat salah satunya adalah bidang robot humanoid. Pada umumnya robot humanoid tersusun dari beberapa aktutor motor servo, yang mana aktuator tersebut yang membentuk sendi pergerakan pada badan robot. Robot humanoid dimodifikasi untuk bisa bergerak dan berjalan layaknya seperti manusia, salah satu permasalahan robot humanoid adalah menjaga keseimbangan badan robot supaya tidak terjatuh, yaitu dengan mengatur letak titik pusat keseimbangan Centre Of Gravity (COG). Pada penelitian ini dilakukan kendali keseimbangan robot humanoid dengan metode Proportional Integral Derivative (PID) untuk menjaga keseimbangan badan robot supaya tidak terjatuh, untuk mengetahui kondisi keseimbangan pada robot dipasang sensor gyroscope MPU-6050, kemudian diproses menggunakan mikrokontroler OpenCM9.04. Dalam pengujian percobaan sistem mampu menjaga keseimbangan badan robot saat diam maupun berjalan dan robotnya mampu menjaga keseimbangan badan pada pada lintasan miring sebesar maksimal 7º kemiringan. Keseimbangan Kontrol PID Robot humanoid NONE Perpustakaan Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan Lantai 2 - Gedung Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Jalan Arief Rachman Hakim No. 150, Sukolilo, Surabaya 623.22.18 Isn k S0201122022 Perpustakaan Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan-UHT 623.22.18 Isn k 3446 2022-10-04 10:26:55 2022-10-04 10:27:21 machine generated